Çizgi izleyen robotun yapımında verilecek ölçüler robotun
yapımı esnasında bulunan malzemelere göre verilmiştir. Özellikle robotun
gövdesini oluşturan plastik üzerindeki delikleri elinizdeki malzemelerin
ebatlarına uygun olarak delmeniz -önerilir. Çizgi izleyen robotta bütün
malzemeler plastik bir gövde üzerine monte edilmektedir. Gövde 135 mm x 165 mm’lik plastik
plakadan yapılabilir. Gövdenin kenarları şekil 5.2’deki gibi yuvarlatılmalı ve
ön tarafa tekerleklerin girebilmesi için 80 mm x 10 mm’lik iki adet yuva açılmalıdır.
Robotun gövdesinde 12 adet delik bulunmaktadır bu delikleri 3 mm matkap ucu ile delinmelidir.
Gövdede bulunan deliklerde A, B, C ve D delikleri arka tekeri monte etmek için
kullanılır. E ve F delikleri pil yuvalarını gövdeye bağlamak için kullanılır.Gövde
deki G ve H delikleri sağ motoru, I ve J delikleri sol motoru bağlamak için
kullanılırken K ve L delikleri ise önde bulunan siyah yolu algılama devre
plaketini tutturmak için kullanılır.
Çizgi izleyen robot için şekil 5.3’deki gibi redüktörlü 2
tane DC motor kullanılacaktır. DC motor çalışırken parazit sinyaller üretmemesi
için motor girişlerine şekil 5.4’deki gibi 10 nf’lık bir kondansatör paralel
bağlanmalıdır. DC motorun devreye bağlantısı için 10 cm’lik ikili kablo
kullanılır.
Şekil 5.4 : DC motora parazit gidermesi için
takıları kondansatör
DC motorun gövdeye takılabilmesi için şekil
5.5’deki gibi 2 adet parça hazırlanmalıdır.Alüminyumdan hazırlanacak bu parça 50 mm x 40 mm ebatlarında olmalıdır.
Bu parça A ve B noktalarından 2,5 mm’lik , E ve G
noktalarından 3 mm’lik matkap ucuyla F noktasından 10 mm’lik matkap ucu ile
delinmelidir. Delikler delindikten sonra parça C-D noktaları arasından 90
derece bükülmeli dir. Bu parça A-B noktalarından gövdeye, E-G noktalarından DC
motora bağlanır. Motorun mili F noktasından geçmektedir.
DC motoru gövdeye bağlama parçasına bağlamak için
şekil 5.6’de görüldüğü gibi 3mm çapında 6 mm uzunluğunda iki adet somunlu vida
gerekmektedir. Redüktörlü DC motor üzerinde vida için diş bulunduğundan somunlu
vidanın somunu burada kullanılmayacaktır.
Şekil 5.7: DC motoru
ve gövdeye bağlama parçasının birleştirilmiş hali
Şekil 5.8’de çizgi izleyen robotun ön iki tekeri olarak
kullanılacak alüminyum parçanın ölçüleri görülmektedir. Bu teker 50 mm çapında ve 10 mm kalınlığında
alüminyum dandır. Böyle bir parça hazırda satılmadığından tornada
yaptırılmıştır. Kullanılan DC motorun mil çapı 4 mm olduğundan tekerleğin
ortası 4 mm
kalınlığında
B deliği delinmiştir. DC motorun miline sıkı bir şekilde
oturmasını sağlamak amacıyla tekerin tepesinden merkezine 4,5 mm’lik diş
açılmış A deliği delinmiştir. Daha sonra bu deliğe 5 mm’lik kılavuz ile sonuna
kadar diş açılmıştır.
Şekil 5.9: Çizgi izleyen robotun ön tekerleğini oluşturan
parçalar
Şekil 5.9’da çizgi izleyen robotun ön tekerleğini oluşturan
parçalar görülmektedir. Tekerin motor miline sıkı bir şekilde tutturulabilmesi
için setuskul denilen 5 mm
çapında ve tepesinde altıgen şeklinde oyulmuş olan bir vida kullanılacaktır.
Şekil 5.9 da görülen L şeklindeki parça alyan anahtarıdır ve setuskul’u sıkmak
için kullanılacaktır. Setuskul tekerin A deliğinden alyan ile sıkılarak takılır.
Şekil 5.13: Tam olarak tekeri takılmış motor düzeneği
Şekil 5.13’de tam olarak tekeri takılmış motor düzeneği görülmektedir.
Tekerin etrafındaki lastik parça oyuncak arabalardan sökülmüş ve alüminyum
tekerin sert zeminde kaymaması için kullanılmıştır. Tekerin kaymaması için
bisiklet samyeli de kullanılabilir.
Sağ ve sol motor düzenekleri çizgi izleyen robotun
gövdesine 3 mm
çapında 6 mm
uzunluğundaki 4 adet sac vidası kullanılarak takılır.
Şekil 5.16: Gövdeye arka tekerin takılması
Arka tekerin robot ile aynı yükseklikte olmasında fayda
vardır. Arka tekerin 360 derece dönebilen bir teker olması gerekir. Şekil
5.16’daki gibi tekerlekleri hırdavatçılarda ve yapı marketlerde bulmak
mümkündür. Arka tekerin gövdeye bağlanması için 4 adet 3 mm çapında 8 mm uzunluğunda somunlu vida
kullanılır.
Şekil 5.18: Siyah yolu algılama devresini gövdeye takmak
için kullanılacak malzemeler
Tekerlekler takıldıktan sonra çizgi izleyen robotun siyah
yolu algılamasında kullanılacak devre takılır. Algılama devresi yerdeki siyah
yolu izleyeceğinden algılayıcıları yere 0,5 cm mesafeye gelecek şekilde ayarlanmalıdır.
Bu algılama mesafesi önemli olduğundan devrenin gövdeye montajı için iki adet 3 mm’lik 40 mm uzunluğunda somunlu
vida kullanılır.
Şekil 5.19:
Algılama devresinin tutacak vidaların takılması
Algılama devresi için kullanılacak her vida için 3 adet
somun gerekmektedir.
Vidalar gövdenin ön tarafına gelen deliklere geçirilerek
birer somun ile sıkıştırılırlar.
Daha sonra vidalara birer somun daha takılır ve bu somunlar
vidanın ucundan 10-15 mm
mesafeye kadar sıkılır.
Şekil 5.20: Algılama devresinin monte edilmiş hali
Daha sonrada algılama devresi vidaya takılır ve birer somun
ile algılama devresi vidalara sabitlenir. Algılama devresinin zemine olan
mesafesi vidada ki 2. somunun ayarlanması ile sağlanır.
Şekil 5.21: Siyah
yolu algılama devresinin zemine olan mesafesi
Şekil 5.22: Pilleri monte etmek için kullanılacak
malzemeler.
Çizgi izleyen robot yapımında 12 V’luk iki adet DC motorlar
kullanılmaktadır. Motorlar fazla akım çektiklerinden motorları beslemek için
şarjlı pil kullanmak uygun olacaktır. Şekil 5.22’de görüldüğü gibi çizgi
izleyen robotun. motorunu beslemek için 8 adet şarjlı pil kullanılacaktır.
Şarjlı piller yassı 4’lü pil soketinde bulunmakta ve piller birbirine seri
bağlanmaktadır. Şarjlı piller normalde 1,2 V’a şarj olurlar fakat tam şarjda
1,38 V’a kadar gerilim verebilmektedirler. Sekiz adet tam dolu şarjlı pil 8 x
1,38 V = 11,04 V DC motorların çalışması için yeterli olmaktadır. Motor ve PIC
’in beraber kullanıldığı devrelerde motorların çalışması esnasında gerilimde
dalgalanmalar olduğundan PIC kendiliğinden sıfırlanmaktadır. Bu gibi durumlarda
PlC’in sağlıklı çalışması için motor ile PIC beslemeleri birbirinden
ayrılmaktadır. Şekil 5.22’de görüldüğü gibi PIC’İ beslemek için 4 adet normal
kalem pil kullanılmıştır. Pillerin gövdeye takılabilmesi için metal bir parça
gerekmektedir. Metal parçanın ölçüleri şekil 5.23’deki gibidir.
Şekil
5.23: Pilleri gövdeye bağlamak için kullanılacak metal parça
Pilleri gövdeye bağlamak için 185 mm x 15 mm’lik alüminyum
bir parça yeterlidir. Bu metal parça A ve F noktalarından 2,5 mm’lik matkap ucu
ile delinmelidir. Bu metal parça B, C, D ve E noktalarından şekil 5.23’deki
hali alacak şekilde bükülmelidir. Piller gövdeye şekil 5.24’deki gibi
yerleştirilmelidir. Motor enerjisini sağlayacak yassı pil yuvaları üst üste
gelecek şekilde yerleştirilir.
Şekil 5.24 : Pilleri gövdeye yerleştirilmesi
Şekil 5.25: Pillerin
gövdeye metal parça ile bağlanması
Pilleri gövdeye bağlanmak için kullanılan metal parça 3
mm’lik 8 mm uzunluğunda iki adet sac vidası kullanılarak bağlanır.Bu vidalar
gövdeden metal parçaya doğru takılmalıdır. Pil enerjilerinin devrelere
verilebilmesi için her pilden 10 cm uzunluğunda 2’li kablo çıkarılmalıdır. Bu
kabloların üzerinde devreler ile uyumlu olan sıkıştırmalı 2’li kablo soketi
olmalıdır.
Şekil
5.26: Kabloların gövdenin üstüne alınması
Şekil
5.27: DC motor kontrol ve sürücü devresi
DC motoru kontrol ve sürücü devresini gövdeye 2 veya 3
noktadan 3 mm’lik sac vidaları ile tutturmak yeterlidir. DC motoru kontrol ve sürücü devresini gövdeye L298 ön tarafa
gelecek şekilde yerleştirmek gerekmektedir.
Şekil 5.28: DC motor kontrol ve sürücü devresinin gövdeye
yerleştirilmesi
DC motor kontrol ve sürücü devresi bağlantıları dikkatli bir
şekilde yapılmalıdır. Özellikle motor enerji kabloları karıştırılmamalıdır.
Kabloların bağlantıları şekil 5.28’deki gibidir. Kablo bağlantıları esnasında siyah
yolu algılama devresinin PIC devresine bağlanmasında kullanılan kabloya ayrıca
dikkat edilmelidir. Bu kabloda kablo sıkıştırmalı soketler şekil 5.29a’daki
gibi biri yukarı diğeri aşağı bağlanmalıdır.
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder